A Câmara de São Roque foi criada em 10 de julho de 1832, com a elevação da freguesia de São Roque à condição de Vila, mas a instalação definitiva só deu-se em 16 de junho de 1.833, tendo como primeiro presidente o Capitão Manoel Francisco da Rosa e como os primeiros vereadores Antônio Álvares Bastos, Joaquim de Souza Saquete, Joaquim Francisco da Silva, Manoel Joaquim Barbosa, Capitão Rafael Antônio de Oliveira e Capitão Rafael da Fonseca Coelho.
No início, as atividades aconteciam no Salão Paroquial da Igreja e, mais tarde, passaram para o prédio localizado na Rua XV de Novembro, esquina com a Avenida João Pessoa. Nos primeiros anos de sua fundação, os vereadores se preocupavam com questões como segurança, limpeza dos matadouros, conservação de vias, entre outros assuntos cotidianos à época. No Brasil-Colônia, as Câmaras Municipais tinham a função de legislar, fiscalizar as ações nas cidades e, também, poderes judiciais. Em 1.889, o papel Executivo do Município passou a ser competência do Intendente, que era um vereador com atribuições de prefeito.
A figura do prefeito no Brasil surgiu em meados de 1897, criada para dividir, com a Câmara Municipal, a administração da cidade. Em 1908 surgiu a figura do vice-prefeito que, assim como o prefeito, era também um vereador eleito anualmente, com direito à reeleição, assim como o presidente e o vice-presidente da Câmara. Esse modelo de eleição dos líderes políticos permaneceu até a Revolução de 1930, quando os prefeitos passaram a ser nomeados, e anos mais tarde, eleitos.
Com a Câmara que tomou posse em 1936, a Mesa Diretora da Casa Legislativa ganhou mais um integrante e passou a ser composta pelo presidente, vice-presidente e secretário e, a partir de 1948, também pelo 2º secretário. Hoje, o Governo Municipal é exercido pela Prefeitura, que possui função administrativa e pela Câmara dos Vereadores com as funções legislativa e fiscalizadora.
Atualmente a Câmara Municipal da Estância Turística de São Roque é composta por 15 vereadores, eleitos para mandatos de quatro anos, podendo serem reeleitos sem limite de vezes. Já a Mesa Diretora da Casa de Leis é eleita anualmente por maioria simples de votos dos parlamentares e composta pelo presidente, 1° vice-presidente, 2° vice-presidente, 1° secretário e 2° secretário, integrantes de uma mesma chapa concorrente.